La costruzione della roccaforte iniziò intorno al 1124, quando una prima torre di difesa fu costruita dai Pallavicino. Nello stesso periodo fu costruita la torre di guardia centrale, che oggi è anche la porta d’ingresso: oggi è dotata di un ponte in pietra, originariamente un ponte sollevatore. Nel 1386 le terre intorno a Fontanellato, con la sua rocca, furono cedute a Sanvitale.
Nel 1404 il feudo divenne contea: in quel periodo la rocca divenne un’importante residenza nobiliare. È stata di proprietà della famiglia Sanvitale fino al 1948, quando Giovanni Sanvitale la vendette al Comune di Fontanellato.